var para = document.createElement("p");

var node = document.createTextNode("这是一个新的段落。");

para.appendChild(node);

<div id="div1">
<p id="p1">这是一个段落。</p>
<p id="p2">这是另外一个段落。</p>
</div>
<script>
var para = document.createElement("p"); //创建p标签
var node = document.createTextNode("这是一个新的段落。"); //添加文本节点
para.appendChild(node); //向p标签添加文本节点（内容）
var element = document.getElementById("div1");
element.appendChild(para); //添加到已存在的元素中
</script>

<div id="div1">
<p id="p1">这是一个段落。</p>
<p id="p2">这是另外一个段落。</p>
</div>
<script>
var para = document.createElement("p");
var node = document.createTextNode("这是一个新的段落。");
para.appendChild(node);
var element = document.getElementById("div1");
var child = document.getElementById("p1");
element.insertBefore(para, child);
</script>

<div id="div1">
<p id="p1">这是一个段落。</p>
<p id="p2">这是另外一个段落。</p>
</div>
<script>
var parent = document.getElementById("div1");
var child = document.getElementById("p1");
parent.removeChild(child);
</script>

<div id="div1">
<p id="p1">这是一个段落。</p>
<p id="p2">这是另外一个段落。</p>
</div> 
<script>
var para = document.createElement("p");
var node = document.createTextNode("这是一个新的段落。");
para.appendChild(node);
var parent = document.getElementById("div1");
var child = document.getElementById("p1");
parent.replaceChild(para, child);
</script>