极乐门资源网

如何基于matlab相机标定导出xml文件
脚本专栏 2024/11/15 佚名
2 0
极乐门资源网 Design By www.ioogu.com

1 参数选择 径向畸变3个参数还是两个参数

默认两个参数

如何基于matlab相机标定导出xml文件

如果是三个参数

如何基于matlab相机标定导出xml文件

2准备转化生成结果

如何基于matlab相机标定导出xml文件

如何基于matlab相机标定导出xml文件

二参数的转化代码

writeExternalandIntrinsicMatrix(cameraParams62,'cameraParams622.xml');

如何基于matlab相机标定导出xml文件

function writeExternalandIntrinsicMatrix(cameraParams,file)
%writeXML(cameraParams,file)
 
docNode = com.mathworks.xml.XMLUtils.createDocument('opencv_storage');
docRootNode = docNode.getDocumentElement;
IntrinsicMatrix = ((cameraParams.IntrinsicMatrix)');
 
TangentialDistortion =cameraParams.TangentialDistortion;
%Distortion = [cameraParams.RadialDistortion(1:2),TangentialDistortion, cameraParams.RadialDistortion(3)];
Distortion = [cameraParams.RadialDistortion(1:2),TangentialDistortion,0];
FocalLength = cameraParams.FocalLength;
camera_matrix = docNode.createElement('IntrinsicCam'); %锟斤拷锟斤拷mat锟节碉拷
camera_matrix.setAttribute('type_id','opencv-matrix'); %锟斤拷锟斤拷mat锟节碉拷锟斤拷锟斤拷
rows = docNode.createElement('rows'); %锟斤拷锟斤拷锟叫节碉拷
rows.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',3))); %锟斤拷锟斤拷锟侥憋拷锟节点，锟斤拷锟斤拷为锟叫碉拷锟接节碉拷
camera_matrix.appendChild(rows); %锟斤拷锟叫节碉拷锟斤拷为mat锟接节碉拷
 
cols = docNode.createElement('cols');
cols.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',3)));
camera_matrix.appendChild(cols);
 
dt = docNode.createElement('dt');
dt.appendChild(docNode.createTextNode('d'));
camera_matrix.appendChild(dt);
 
data = docNode.createElement('data');
for i=1:3
  for j=1:3
    data.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%.16f ',IntrinsicMatrix(i,j))));
  end
  data.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('\n')));
end
camera_matrix.appendChild(data);
docRootNode.appendChild(camera_matrix);
 
distortion = docNode.createElement('DistortionCam');
distortion.setAttribute('type_id','opencv-matrix');
rows = docNode.createElement('rows');
rows.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',1)));
distortion.appendChild(rows);
 
cols = docNode.createElement('cols');
cols.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',5)));
distortion.appendChild(cols);
 
dt = docNode.createElement('dt');
dt.appendChild(docNode.createTextNode('d'));
distortion.appendChild(dt);
data = docNode.createElement('data');
for i=1:5
   data.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%.16f ',Distortion(i))));
end
distortion.appendChild(data);
docRootNode.appendChild(distortion);
 
 
focalLength = docNode.createElement('FocalLength');
focalLength.setAttribute('type_id','opencv-matrix');
rows = docNode.createElement('rows');
rows.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',1)));
focalLength.appendChild(rows);
cols = docNode.createElement('cols');
cols.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',1)));
focalLength.appendChild(cols);
dt = docNode.createElement('dt');
dt.appendChild(docNode.createTextNode('d'));
focalLength.appendChild(dt);
data = docNode.createElement('data');
for i=1:1
   data.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%.16f ',FocalLength(i))));
end
focalLength.appendChild(data);
docRootNode.appendChild(focalLength);
 
% distortion = docNode.createElement('Pmatrix');
% distortion.setAttribute('type_id','opencv-matrix');
% rows = docNode.createElement('rows');
% rows.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',1)));
% distortion.appendChild(rows);
%
% cols = docNode.createElement('cols');
% cols.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',4)));
% distortion.appendChild(cols);
%
% dt = docNode.createElement('dt');
% dt.appendChild(docNode.createTextNode('d'));
% distortion.appendChild(dt);
% data = docNode.createElement('data');
% for i=1:4
%    data.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%.16f ',Distortion(i))));
% end
% distortion.appendChild(data);
% docRootNode.appendChild(distortion);
 
 
xmlFileName = file;
xmlwrite(xmlFileName,docNode);
end

二参数的保存结果

<"1.0" encoding="utf-8"?>
<opencv_storage>
  <IntrinsicCam type_id="opencv-matrix">
   <rows>3</rows>
   <cols>3</cols>
   <dt>d</dt>
   <data>1558.5669994681102253 0.0000000000000000 821.5211092415044050
0.0000000000000000 1557.8077127262038175 460.9748043702705331
0.0000000000000000 0.0000000000000000 1.0000000000000000
</data>
  </IntrinsicCam>
  <DistortionCam type_id="opencv-matrix">
   <rows>1</rows>
   <cols>5</cols>
   <dt>d</dt>
   <data>-0.1873006682834817 0.0171597428423078 0.0000000000000000 0.0000000000000000 0.0000000000000000 </data>
  </DistortionCam>
  <FocalLength type_id="opencv-matrix">
   <rows>1</rows>
   <cols>1</cols>
   <dt>d</dt>
   <data>1558.5669994681102253 </data>
  </FocalLength>
</opencv_storage>

三参数的转化代码

function writeXML(cameraParams,file)
%writeXML(cameraParams,file)
%功能：将相机校正的参数保存为xml文件
%输入：
%cameraParams：相机校正数据结构
%file：xml文件名
%说明在xml文件是由一层层的节点组成的。
%首先创建父节点 fatherNode，
%然后创建子节点 childNode=docNode.createElement(childNodeName)，
%再将子节点添加到父节点 fatherNode.appendChild(childNode)
docNode = com.mathworks.xml.XMLUtils.createDocument('opencv_storage'); %创建xml文件对象
docRootNode = docNode.getDocumentElement; %获取根节点
 
IntrinsicMatrix = (cameraParams.IntrinsicMatrix)'; %相机内参矩阵
RadialDistortion = cameraParams.RadialDistortion; %相机径向畸变参数向量1*3
TangentialDistortion =cameraParams.TangentialDistortion; %相机切向畸变向量1*2
  Distortion = [RadialDistortion(1:2),TangentialDistortion,RadialDistortion(3)]; %构成opencv中的畸变系数向量[k1,k2,p1,p2,k3]
 
camera_matrix = docNode.createElement('camera-matrix'); %创建mat节点
camera_matrix.setAttribute('type_id','opencv-matrix'); %设置mat节点属性
rows = docNode.createElement('rows'); %创建行节点
rows.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',3))); %创建文本节点，并作为行的子节点
camera_matrix.appendChild(rows); %将行节点作为mat子节点
 
cols = docNode.createElement('cols');
cols.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',3)));
camera_matrix.appendChild(cols);
 
dt = docNode.createElement('dt');
dt.appendChild(docNode.createTextNode('d'));
camera_matrix.appendChild(dt);
 
data = docNode.createElement('data');
for i=1:3
  for j=1:3
    data.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%.16f ',IntrinsicMatrix(i,j))));
  end
  data.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('\n')));
end
camera_matrix.appendChild(data);
docRootNode.appendChild(camera_matrix);
 
distortion = docNode.createElement('distortion');
distortion.setAttribute('type_id','opencv-matrix');
rows = docNode.createElement('rows');
rows.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',5)));
distortion.appendChild(rows);
 
cols = docNode.createElement('cols');
cols.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',1)));
distortion.appendChild(cols);
 
dt = docNode.createElement('dt');
dt.appendChild(docNode.createTextNode('d'));
distortion.appendChild(dt);
data = docNode.createElement('data');
for i=1:5
   data.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%.16f ',Distortion(i))));
end
distortion.appendChild(data);
 
docRootNode.appendChild(distortion);
 
xmlFileName = file;
xmlwrite(xmlFileName,docNode);
end

三参数的转化保存结果

<"1.0" encoding="utf-8"?>
<opencv_storage>
  <camera-matrix type_id="opencv-matrix">
   <rows>3</rows>
   <cols>3</cols>
   <dt>d</dt>
   <data>1558.6100144620272658 0.0000000000000000 821.6453269280840459
0.0000000000000000 1557.8120286433929778 460.8682816753835141
0.0000000000000000 0.0000000000000000 1.0000000000000000
</data>
  </camera-matrix>
  <distortion type_id="opencv-matrix">
   <rows>5</rows>
   <cols>1</cols>
   <dt>d</dt>
   <data>-0.1840928673709393 -0.0328189923757994 0.0000000000000000 0.0000000000000000 0.2205440258401062 </data>
  </distortion>
</opencv_storage>

以上就是本文的全部内容，希望对大家的学习有所帮助，也希望大家多多支持。

标签：
matlab,相机,标定,导出,xml文件
极乐门资源网 Design By www.ioogu.com
极乐门资源网 免责声明：本站文章均来自网站采集或用户投稿，网站不提供任何软件下载或自行开发的软件！ 如有用户或公司发现本站内容信息存在侵权行为，请邮件告知！ 858582#qq.com
极乐门资源网 Design By www.ioogu.com

评论“如何基于matlab相机标定导出xml文件”

暂无如何基于matlab相机标定导出xml文件的评论...
www.ioogu.com 极乐门资源网
139,976影音资源
144,792福利资源
21,817软件资源
631,128技术资源

更新日志

友情链接

杰晶网络 DDR爱好者之家 桃源资源网 杰网资源 富贵资源网 南强小屋 铁雪资源网 幽灵资源网 万梅资源网 狼山资源网 白云岛资源网 昆仑资源网 相思资源网 明霞山资源网 内蒙古资源网 黑松山资源网 茶园资源网 饿虎岗资源网 大旗谷资源网 常春岛资源网 岱庙资源网 兴国资源网 快活林资源网 蝙蝠岛资源网 帝王谷资源网 白云城资源网 伏龙阁资源网 清风细雨楼 天枫庄资源网 圆月山庄资源网 无争山庄资源网 神水资源网 移花宫资源网 神剑山庄资源网 无为清净楼资源网 金钱帮资源网 丐帮资源网 华山资源网 极乐门资源网 小李飞刀资源网 凤求凰客栈 风云阁资源网 金狮镖局 鸳鸯亭资源网 千金楼资源网 更多链接
极乐门资源网 Design By www.ioogu.com